아무런 구조적 변화 없이 계단을 올라가는 로봇이다.
심플한 디자인으로 획기적인 능력을 가진 로봇에게 큰 박수를 보내고 싶다.
제작자의 말을 따르면 첫번째 계단과 마지막 계단에서 조금 문제가 있다고 하여 디자인을 변경한다고 한다.
기대되는 로봇이다.
Remoteframe 송신측(Data를 받는 쪽) | RemoteFrame 수신측(Data를 보내는 쪽) |
//Can Module Initialize //Mailbox 2 Initialize ECanaMboxes.MBOX2.MDH.all = 0x00000000; ECanaMboxes.MBOX2.MDL.all = 0x00000000; //MSGID Set, IDE=1, Ext Identifier ECanaMboxes.MBOX2.MSGID.all = 0x8AAAAA02; //Mailbox 2 Enable ECanaRegs.CANME.bit.ME2 = 1; //RTR bit Set ECanaMboxes.MBOX2.MSGCTRL.bit.RTR = 1; //DLC = 8 bit ECanaMboxes.MBOX2.MSGCTRL.bit.DLC = 8; //Mailbox 2 Receive Set ECanaRegs.CANMD.bit.MD2 = 1; |
//Can Module Initialize //MSGID Set, IDE=1, AAM=1, Ext Identifier ECanaMboxes.MBOX2.MSGID.all = 0xAAAAAA02; //Mailbox 2 Transmit Set ECanaRegs.CANMD.bit.MD2 = 0; //Mailbox 2 Enable ECanaRegs.CANME.bit.ME2 = 1; // DLC = 8bit ECanaMboxes.MBOX2.MSGCTRL.bit.DLC = 8; //Mailbox 2 Initialize ECanaMboxes.MBOX2.MDL.all = 0; ECanaMboxes.MBOX2.MDH.all = 0; //Clear TA Set ECanaRegs.CANTA.bit.TA2 =1; |
//Remote Frame Send //Mailbox 2 Reset ECanaRegs.CANME.bit.ME2 = 0; ECanaMboxes.MBOX2.MSGCTRL.bit.RTR = 1; ECanaMboxes.MBOX2.MSGCTRL.bit.DLC = 8; ECanaRegs.CANME.bit.ME2 = 1; //Send Remote Frame ECanaShadow.CANTRS.all = 0; ECanaShadow.CANTRS.bit.TRS2 = 1; ECanaRegs.CANTRS.all = ECanaShadow.CANTRS.all; //Read MailBox rd0.l = ECanaMboxes.MBOX2.MDL.all; rd1.l = ECanaMboxes.MBOX2.MDH.all; |
//Mailbox Data Update ECanaMboxes.MBOX2.MDL.all = rd2.l; ECanaMboxes.MBOX2.MDH.all = rd3.l; |